Heaving and Pitching Identification on Typical Wing Section of Aeral Vehicles Based on Vibration Modes

Hlm. 80-8

NONLINEAR MODELING OF QUADROTOR AERIAL VEHICLE

Abstrak : Wahana terbang quadrotor merupakan wahana terbang yang pada dasarnya memiliki dinamika gerak yang tidak stabil dan bersifat nonlinear dalam model persamaan geraknya. Pemahaman akan dinamika terbang quadrotor ini dapat membantu untuk merancang dan mengembangkan sistem kendali yang tepat yang dapat dipakai pada wahana tersebut. Tulisan ini difokuskan untuk memaparkan perancangan dan pengembangan model nonlinear dari dinamika gerak quadrotor. Dinamika gerak quadrotor ini diturunkan dari persamaan Newton-Euler dan menggunakan tata acuan koordinat ECEF dengan Matlab/Simulink sebagai piranti lunak pemrogramannya. Model Quadrotor di buat dari empat buah sistem rotor dengan konfigurasi saling silang. Sistem rotor inilah yang akan membangkitkan gaya dorong untuk terbang. Gaya dorong dari propeller pada sistem rotor ini dihitung dengan pendekatan menggunakan kombinasi antara teori momentum dan teori blade element. Pada model ini juga dipertimbangkan efek giroskopis yang akan berpengaruh pada gaya-gaya dan moment aerodinamika, sedangkan faktor ground effect diasumsikan sangat kecil sehingga dapat diabaikan.Pemodelan sistem rotor pada quadrotor ini dilakukan dengan melakukan beberapa pengukuran untuk mendapatkan parameter yang sesuai dengan kondisi sebenarnya, sehingga keakurasian model sistem rotor dapat meningkatkan pula keakurasian model nonlinear quadrotor. Validasi model kemudian dilakukan dengan membandingkan hasil keluaran dari simulasi dengan data terbang.Hlm. 144-15